こんばんは。

先日猛吹雪の中自動車教習を受け、滑って死にそうになりました（T_T;)

そんなわけで今日は樽型オムニホイール搭載ロボットに起こりがちな「滑る」現象について対策法を考えてみようと思います。（レスキュー用の二輪ロボットにも使えるかも）

まずロボットが「滑る」となにがまずいのかというと、ボールをうまく追わなくなり、相手に押し負け、無駄な電気を使ってしまうことです。（レスキューの場合は坂を上らなくなる。）

対策法の一つ目はロボットの重量を重くすることです。
ライトウェイトの場合は重量制限が厳しいので難しいと思いますが、オープンの場合は使える方法だと思います。
これは簡単で、押し負けや吹っ飛ばされも減らせるいい方法だと思います。（レスキューでは坂を上りやすくなり、障害物も超えやすくなる）
理屈としては高校物理で習う「摩擦」が大きくなることによります。質量が重いほど地面との摩擦は大きくなるという法則です。（単純でしょ）

対策法の二つ目はタイヤに溝を掘るです。
これは上級チームのロボットには必ずと言っていいほど施されているメジャーな方法です。
彫刻刀で掘る人もいますが、半田ごてで溶かしながら頑張る人が多いです。（この時、換気に注意してやりましょう）
これは大変有効な方法ですが、うまくやらないと動作そのものに支障をきたします。
掘るときは一つ一つの溝を細く小さく掘るように心がけてください。
理屈は上と同じです。

対策法の三つ目はタイヤに滑り止めスプレーをかけるです。
これは私が現役の時に行っていた方法です。
スポーツ用品店などで売っているバスケットシューズ用滑り止めをタイヤにスプレーします。
簡単にできる上に、動作に支障をきたす恐れもありません。しかしコストが若干かかります。

こんなやつです。
理屈は上と同じです。

対策法の最後は滑り止めプログラミングです。
正直、どの対策法よりも効果があります。
内容はタイマーを使って動作が変わる直前に次の動作を弱くはじめるようプログラムします。
これをすべての動作の最初にプログラムします。
タイマーは0.4秒くらいで十分です。
最初は難しいと思いますが、完成すれば滑りとはおさらばです。
頑張ってください。


以上に紹介しました対策法は併用すればより大きな効果が得られます。
チームのロボットにあった方法を選択してください。
また、このほかにも対策法を思いついた方は是非教えてください。
よろしくお願いします。

それでは～ε=ε(^:^)/