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このブログではロボカップジュニアに関係した事柄を中心に、ロボットについて語っています。
私は2年間ロボカップジュニアサッカーにTeam SeeLeとして参加、2012年には北海道、全国大会ともに全勝し、優勝を手にしました。

このブログの内容が少しでもロボカッパーたちの役に立ってくれたら嬉しいです。

2013年3月21日木曜日

ロボットの大会前点検について

こんばんは。
今日は運転免許試験場で免許の交付をしてもらいました。
これで私も運転者の一人です。事故りませんように・・・

さて今日はロボカップジュニア北海道ブロック大会直前ということで、ロボットの大会前点検について書きます。
またまたサッカーメインで書いていくことになりますが、レスキューやダンスの選手にも役立つ情報であると思います。

まず、前日までにやっておくとよいロボット本体の最終点検ですが、点検個所は正直ロボットの構造によってまちまちです。
ここからは写真を使いながら重要点検個所だと思われる3つについて解説を加えていこうと思います。
まずは今回サンプルとして解説することになるロボットの詳細です。

サンプルロボ1号
サンプルロボ1号

メインボード:e-gadget Core
モーターボード:6CHモーターボード(ダイセン)
センサー類:赤外線ボールセンサーx7
                     ラインセンサーx1
                     超音波測距センサーx1
        多機能電子コンパスx1
動力機構:ダイセンギヤモーターx4(改造済)
                  ダイセンオムニx4
       ニッケル水素6セル直列7.4v 1100mAh
構造材:ダイセンオムニモーターボード
      絶縁スペーサ50mmx6
              その他ネジ、ナット類多数
Spec:連続稼働時間20分
     重量1090g
          価格6万円弱


サッカーオムニホイールロボットとしては標準的な構成だと思います。
ちなみに今年のライトウェイトAリーグ全国大会ルールに準拠しています。

本題に入ります。
最初に点検すべき最優先点検個所はモーターです。

モーターは動かすたびに点検していないと
すぐにネジが緩んで故障の原因になったり、
ロボットが直進しなくなったりします。
なので、前日にガタがきていないか確認し、
少しでもガタがある場合はネジを締めなおすか、
モーターの交換をしておきましょう。

これはどのようなモーターを取り付けている
ロボットにも同じことが言えると思います。
ぜひTRYしてみてください。

※このロボットに使っているダイセンモーターの
場合はモーターとギヤヘッドを取り付けている
金具がよく緩みます。




次に点検すべき場所はケーブル類です。
これは付属ソフトのセンサーチェックモードなどで確認しましょう。
またこのとき同時に各センサーが正常動作しているかも確認しておくと一石二鳥です。










※これはe-gadgetを購入するとついてくる
付属ソフトのセンサーチェック画面です。


最後に点検すべき場所は電池です。
大会当日に持参する予定の全部を点検しておきます。
不良品があると爆発事故につながる恐れもあるのでしっかり点検しましょう。










こういうパンパンな電池や・・・
(画像は携帯用の電池ですが)










電解液漏れによって電極が白くなった
電池などは絶対に使用禁止です!
即刻捨てましょう。


以上にあげました点検項目はほんの一例にすぎません。
それぞれのロボットに必要な点検がこの他にもたくさんあるはずです。
大会でベストを尽くせるよう、そして他人に迷惑をかけることのないようにしっかりと事前点検をして大会に臨んでください。

次回は大会当日の調整と持ち物について思うところを書こうと思っています。
長文失礼いたしました。

大会がんばってください(^^)


  
        
                    

9 件のコメント:

  1. サンプルのロボに使ってる柱ってどこで売ってんの?
    北海道で買える?

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  2. 秋葉の屋台?で買いました。
    長いのを探すのは至難の業です。
    オープンの場合は重量に余裕があるので鉄製のものを使用したほうがいいと思います。

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  3. はじめまして
    来年のロボカップ目指してオムニ作成中です
    電源はパワーアップモジュールの他は同じようなパーツで
    1400gを超えてしまいます
    軽量化のポイントはなんですか

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  4. コメントありがとうございます。
    私が行った軽量化のポイントは以下の通りです。
    ・ボードを1枚にする。(足りない穴はドリルであける)
    ・パワーアップモジュールではなく普通の電池ボックスを使う。
    ・鉄製の六角スペーサをプラスチック製のものに替える。
    ・e-gadget COREからディスプレイと下部基盤を取り外す。
    以上です。
    加工が大変なところも多いですが、重量制限が厳しくなったこれからの大会で4輪の優位性は大きいと思います。
    頑張ってください!

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  5. 早速の回答ありがとうございます。
    COREのディスプレイ分解は、4つのネジを外すだけでしょうか

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  6. 基盤の裏から4つのネジを外すとスペーサごと一気に取ることができます。
    あってもなくても変わらない場合は重量削減のために取ってしまうことをお勧めします。

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  7. ありがとうございます。挑戦してみます。

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  8. こんにちは、はじめまして
    e-Gadgetの電源はどのようにしているのですか。
    写真では、Gadgetに電池ボックスが付いていないようにみえますが。

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  9. 返答遅くなりまして申し訳ありません。

    この試作機はe-gadget本体から電源を取り除き、基盤下の電池ボックスから本体の電源も供給しています。
    モーターとCPU基盤を一つの電源でまかなっているためノイズが気になる方も多いと思うのですが、今のところ不具合は生じておりません。

    ご参考にして頂ければ幸いです。

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